授業目的及び達成目標

授業目標

フィードバック制御の基礎を学んだことがある学生を対象とする．制御対象のモデルとして微分方程式を用いる現代制御理論の初歩を学習する．実際の応用例を通して，現代制御論を使った制御系設計を理解する．

達成目標

（１）状態方程式を用いたモデル化ができる
（２）可制御性と可観測性を理解する
（３）極配置による状態フィードバックが設計できる
（４）極配置による状態オブザーバが設計できる

授業キーワード

現代制御，状態方程式，状態フィードバック，可制御性，可観測性，状態オブザーバ

授業項目

第１回 状態方程式を用いたモデル化
第２回 状態方程式と伝達関数
第３回 安定性と時間応答
第４回 可制御性と状態フィードバック
第５回 状態フィードバックと極配置
第６回 オブザーバの必要性と可観測性
第７回 同一次元オブザーバ，オブザーバ併合系
第８回 まとめ

成績評価方法と評価基準

評価法：演習課題とレポートで評価する．

教科書

制御工学：技術者のための、理論・設計から実装まで（編修執筆 豊橋技術科学大学・高等専門学校 制御工学教育連携プロジェクト），実教出版
なおすでに制御工学に関する教科書を持っており，本講義の内容をカバーしている場合にはそれを利用して良い．